Гимбалды құлыптауды болдырмаудың жалғыз жолы - айналуларды көрсету үшін Эйлер орнына кватернионды пайдалану. … Quaternion – 3D айналуын білдіретін 4D көрінісі, сондықтан кез келген түсініксіздіктерді болдырмау жеткілікті, ал euler 3D көрінісі және гимбальды құлыптың анық еместігін бұл көрсетілімде жою мүмкін емес.
Квартерниондар гимбал құлпын шеше ме?
Матрицаларды кватерниондарға ауыстырсақ, дәл осындай әрекетке ие боламыз. … Бұл айналуларды көрсету және қолдану үшін кватерниондарды пайдаланатын Эйлер бұрыштық жүйесі, сондықтан гимбалды құлыптаудан зардап шегеді.
Гимбалды құлыптан қалай құтылуға болады?
Бұл мәселені айналдыру және иілу осьтері арасындағы үлкен бұрышты сақтау үшін қозғалтқыш белсенді түрде басқарылатын төртінші гимбалды пайдалану арқылы шешуге болады. Басқа шешім - гимбаль құлпы анықталған кезде бір немесе бірнеше гимбальді еркін орынға бұру және осылайша құрылғыны бастапқы күйіне қайтару.
Гимбалды құлыптау неге қиындық тудырады?
Гимбалды құлыптау мәселесін қосымша еркіндік дәрежесін түріндегі қосымша гимбал, роботтық қолдағы қосымша буын және т.б. қосу арқылы шешуге болады. Сіз көрсеткендей Мәселе өкілдіктің полюстеріндегі ерекшелікте.
Гимбал құлыптары нашар ма?
Осылайша, егер гимбалдар бірге "құлыпталса", бағдарыңызды айта алмайсыз, осылайша шарлау мүмкіндігіңіз қираған.
